認(rèn)識直角坐標(biāo)機械手，看這里就夠了

來源：雷子科技   時間：2021-07-22  瀏覽數(shù)：377

工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中往往需要能夠自動控制的、可重復(fù)編程的、運動自由度高，可以在正交平移的三維空間中的自動化設(shè)備，這種設(shè)備通常是使用單軸直線模組進行組合而成的，我們也可以叫做直角坐標(biāo)機械手，直線模組專家雷子科技為您詳細(xì)解析直角坐標(biāo)機械手，從整體組成部分分別講解，帶您充分認(rèn)識這種空間自動化設(shè)備。

這種直角坐標(biāo)系中的機械手，通常使用單軸直線模組組成，而結(jié)構(gòu)組成上也和直線模組有很多相同的地方，往往包括直線運動系、運動驅(qū)動體系、終端設(shè)備等。這種由單軸滑臺模組組成的自動化設(shè)備有著很多優(yōu)點，模塊化設(shè)計讓使用和維護更方便，而且這種滑臺的定位精度高，行程可定制，負(fù)載能力強，應(yīng)用非常廣泛。下面我們分別從各方面為大家詳細(xì)介紹一下。

一、直線運動單元

在機械手的各軸上的直線運動單元，主要由支撐載體的鋁型材或鋼型材和被設(shè)備在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、運動滑塊以及作為帶動滑塊做高速運動的同步帶組成。是一種獨立的直線運動組件，其核心元件為基本上由下面這些組成：

1、定位鋁型材：
該型材不同于一般的結(jié)構(gòu)型材，它要求非常高的直線度，平面度，作為軌道的設(shè)備支撐部分。
2、滾珠絲桿和直線導(dǎo)軌：
它們直接支撐運動的滑塊，滾珠絲桿通常為一條，而直線導(dǎo)軌有單軌和雙軌之分，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元（體系）的力學(xué)特性。這兩者起到承擔(dān)滑塊的負(fù)載和決定直線度的任務(wù)，而且在不同的使用方式下它們的要求也大為不同，所以選型請務(wù)必咨詢雷子科技。
3、運動滑臺：
在機械手各軸上的直線模組，它們的運動滑塊與軌道經(jīng)過滾輪或滾珠藕合在一起，通過絲桿的滾動來完成物體的運動。
4、傳動動力設(shè)備：
為了絲桿的滾動和滑臺的運轉(zhuǎn)提供動力和控制絲桿的轉(zhuǎn)動圈數(shù)和快慢，需要使用伺服電機和驅(qū)動器，也可以使用步進電機，但是控制精度并不理想。
5、傳感器等配給：
為了方便滑臺的運轉(zhuǎn)和使用，使用多個傳感器進行定位和判斷，方便有效解決滑臺運動控制問題。


二、運動驅(qū)動單元

在上面的我們也簡單介紹了滾珠絲桿的驅(qū)動設(shè)備，我們在直角坐標(biāo)機械手的常規(guī)使用中，之所以能夠完成**的運動定位，滿足重復(fù)定位的精度，需要在電機驅(qū)動和控制上提供有力的保障才行。

現(xiàn)在，直線模組的常用的驅(qū)動體系中有伺服電機和步進電機，下面我們看下這兩者有著怎么樣的區(qū)別：

其實我們說的一個驅(qū)動體系都由電機和驅(qū)動器兩部分組成。驅(qū)動電機。電機則是將電信號轉(zhuǎn)化成**的速度及角位移，而驅(qū)動器的作用是將弱電信號擴大，將其加載在驅(qū)動電機的強電上，

機械手要在必定時間內(nèi)完畢特定的使命,比方每10s內(nèi)完畢一次搬運作業(yè)。在完畢抓取,加速運動,高速運動,減速運動,開釋工件等一同,還要與相關(guān)的設(shè)備經(jīng)過通訊或I/O口完畢一些時序上的和諧同步。另外在涂膠運用上,各個運動軸要完畢直線和圓弧插補運動。因此其數(shù)控系統(tǒng)要按具體運用要求來選定其控制軸數(shù)、I/O口數(shù)量和軟件功用。通常選用數(shù)控系統(tǒng)，PLC，工控機加運動控制卡和帶軸卡功用及I/O口的驅(qū)動電機來做控制系統(tǒng)。

我們?nèi)绾芜x擇這兩者呢？可以根據(jù)下面的情況選擇：
在要求高動態(tài)，高速作業(yè)情況、大功率驅(qū)動等場合多用溝通/支流伺服電機體系作為驅(qū)動；
在要求低動態(tài)，低速作業(yè)情況、小功率驅(qū)動等場合可用步進電機體系作為驅(qū)動；而在在要求極高動態(tài)，高速作業(yè)情況、高定位精度等場合才會用到直線伺服體系驅(qū)動。

三、終端配套設(shè)備

直角坐標(biāo)機械手的終端設(shè)備根據(jù)行業(yè)的不同也大有不同，只要在單軸模組的負(fù)載范圍內(nèi)，根據(jù)工藝的需求選擇合適的即可。當(dāng)然，也有些作業(yè)負(fù)載的作業(yè)，單一操作不能實現(xiàn)，需求設(shè)備兩個或以上操作東西才能夠完成。如關(guān)于非固定軌道運動物體的抓取除需求機械抓手外，還需求一個相機，視覺設(shè)備，時間跟蹤核算物體的空間方位。

如焊接機械手的終端操作東西是焊槍：碼垛機器人終端操作東西是抓手；涂膠（點膠）、激光切割機器人終端操作東西是膠槍、檢測（監(jiān)測）機械手終端操作東西是相機或激光。

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本文關(guān)鍵詞： 坐標(biāo)機械手 直線模組